Ну скажем фильтрация по SNI сейчас есть как низкоуровневый примитив (используется в DNS-фильтрах, например).
Но это очень далеко от "фильтрация по URL". А если для вас это одно и тоже, то уже попахивает логикой РКН, к которой так много претензий.
Да и ESNI - это мечты-мечты. Очень легко сделать, чтобы ESNI просто и тупо не работал - достаточно заблокировать sidechannel для получения публичного ключа ESNI, а это делается элементарно, хоть в прошлой спеке с TXT-записью "_esni", хоть в текущей с HPKE. Да и сам раздел 10 в rfc-draft просто огромен: https://datatracker.ietf.org/doc/draft-ietf-tls-esni/?include_text=1